Relative Rotation - MapleSim Help

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Relative Rotation

2 つのフレーム間における相対回転運動を測定 (および出力) します。

相対運動センサは、センサの内部フレームに対する外部フレームの回転行列、角速度、および角加速度を測定します。センサは、パラメータ (角速度および角加速度の場合のみ - 回転行列出力の場合は無視されます) によって指定されるフレームで表現され、これらの測定すべてを含む 9x1 (列優先順) の配列と 2 つの 3x1 出力配列を生成します。

接続

名前	説明	色
frame_a	力ドライバの内部フレーム	灰色
frame_b	力ドライバの外部フレーム	白 (長方形)
	内部フレームと外部フレームの間の回転行列を表す次元 9x1 (列優先順) の実数の信号。	白 (三角形)
	内部フレームに対する外部フレームの角速度を指定する次元 3x1 の実数の信号。測定量は、パラメータで指定されたフレームで表されます。	白 (三角形)
	内部フレームに対する外部フレームの角加速度を指定する次元 3x1 の実数の信号。測定量は、パラメータで指定されたフレームで表されます。	白 (三角形)