弾性バックラッシュ

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弾性バックラッシュ

線形バネとダンパを含むバックラッシュのコンポーネント

このコンポーネントは、バックラッシュ要素にバネとダンパーを付けた弾性バックラッシュモデルです。バネとダンパーは互いに並列に接続されています。

弾性バックラッシュコンポーネントに理想ギアコンポーネントを組み合わせると、バックラッシュ、弾性、ダンピングのあるギアボックスをモデル化できます。バックラッシュパラメータに、最小角よりも小さい値を設定するとバックラッシュはモデル化されません。

tau[c] = piecewise(abs(b) <= b[Eps], c*phi[diff], phi[diff] > b[Max], c*(phi[diff]-b[Max]), phi[diff] < b[Min], c*(phi[diff]-b[Min]), 0)

tau = piecewise(abs(b) <= b[Eps], tau[c]+tau[d], phi[diff] > b[Max], piecewise(tau[c]+tau[d] <= 0, 0, tau[c]+min(tau[c], tau[d])), phi[diff] < b[Min], piecewise(tau[c]+tau[d] >= 0, 0, tau[c]+min(tau[c], tau[d])), 0)

接続

名前	説明	ID
	左駆動フランジ。フランジ軸は、切断面に入り込む方向です。	flange_a
	右駆動フランジ。フランジ軸は、切断面から外に向かう方向です。	flange_b

変数

記号	単位	説明	ID
		の角度。	phi_x
		に対するの角度	phi_rel
		に対するの回転速度	w_rel
		におけるトルク。	flange_x.tau
		におけるトルク	tau
			tau_c
			tau_d
	-	バックラッシュの上限	bMax
	-	バックラッシュの下限	bMin

パラメータ

記号	デフォルト	単位	説明	ID
	-		バネ定数。正の値であることが必要。	c
	-		減衰係数	d
			全バックラッシュ	b
			バネの自然角度	phi_rel0
	0.0001	rad	の公称値	phi_nominal
State Selection	状態として使用したい	-	との状態としてのプライオリティを選択	stateSelect

初期条件

記号	デフォルト	単位	説明	ID
	-	rad	相対回転角	phi_rel.start
	-		相対角速度	w_rel.start
	-		相対角加速度	a_rel.start
	-	N m	フランジ間のトルク	tau.start