すべてのシステムは一般化座標 q と一般速度 p  のセットでモデリングされます。q の時間の導関数は、運動変換の導集合を通じて p に相関します。座標 q が独立していない場合、位置拘束のセットを通じて互いに相関します。同様に、速度 p が依存系の場合、内部の関係は速度拘束と加速拘束による導関数で定義されます。次表にこれらのエクスポートされる運動変数と関数の概要を示します。

GetFrameMotion コマンドは、システム内のすべてのフレーム移動について、定義済み座標と速度における並進運動または回転運動の式を生成します。一般に、このコマンドの関係式は次のとおりです：

> GetFrameMotion(vector_type,end_frame,start_frame,ref_frame,[ListNumSubs]);

この式で vector は、start_frame (デフォルトは慣性フレーム) に対する end_frame の運動を示し、ref_frame (デフォルトは慣性フレーム) 沿いのコンポーネントで解が求められます。

文字列 vector_type は、以下の値を取ります。：

最後に、ListNumSubs リストを使用して、記号化される運動式に表示するパラメータ用の数値を入力します。数値が割り当てられていないシステムパラメータを特定するには、 GetParams コマンドを使用します。ListNumSubsは、一般に [pd_1=value_1, pd_2=value_2, ...] という形式をとり、ここで pd_i は i_番目のパラメータまたはドライバで、value_i は、数字のパラメータ値または時間の駆動関数を示します。 

それぞれの概念を説明するいくつかの例を挙げます。

> GetFrameMotion("v","CoM");

慣性フレームに対する CoM フレームの並進速度における 3 つのグローバルコンポーネントである、X、Y、Z  が得られます。

> GetFrameMotion("vdot","CoM","Base");

基底フレームに対する CoM フレームの並進加速における 3 つのグローバルコンポーネントである、X、Y、Z が得られます。

> Params:= [L1=1, L2=0.5]:

> GetFrameMotion("w","CoM","Base","Ref",Params);

基底フレームに対する CoM フレームの角速度が得られ、参照フレームに沿ったコンポーネントである x、y、z が導かれます。L1 および L2 の数値は Params リストに保存され、記号式に代入されます。

> GetFrameMotion("R","CoM","Base");

基底フレームから CoM フレームまでの 3x3 回転行列変換が得られます。回転行列の詳細については、「システムモデルの作成/ボディとフレーム」の項を参照してください。

下図は、平面スライダクランク機構を MapleSim の組み込みモデルで表した例です。この例では組み込みコンポーネント名は Simulation0、モデル名は SliderCrank です。

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